Miličević je rođen u Mostaru 20. aprila 1993. godine, a karijeru je započeo u Zrinjskom, sa kojim je u sezoni 2013/2014 osvojio titulu prvaka, a u ugovor je uvrštena i mogućnost produženja ugovora na kraju sezone za dodatnu godinu.

- Uspjeh koji je ekipa ostvarila prošle godine je zaista za svako poštovanje. Titulu je iznimno teško odbraniti tako da je pred nama puno posla. Dat ću svoj maksimum na terenu da zajedno sa ekipom ostvarimo što je moguće više pobjeda - rekao je Miličević nakon potpisa za Bordo tim.

Nastupao je još u Italiji za Pescaru, Teramo i L'Aquilu Calcio, a posljednji angažman imao je u kazahstanskom Aktobeu, za koji je u protekloj sezoni odigrao devet mečeva.

Zadovoljan angažmanom novog pojačanja bio je i Emir Hadžić, koordinator za sportski segment.

- Hrvoje je kompletirao ljekarske preglede, te će se ekipi pridružiti već danas na treningu. Riječ je o igraču za kojeg očekujemo da će biti jako važan dio ekipe u nastavku sezone - rekao je Hadžić.

Miličević je nastupao i za U-19, U-20 i U-21 reprezentacije Hrvatske, a osim na centralnom beku, može igrati i na poziciji zadnjeg veznog.